Una buena visita a Penáguila comporta ver la parroquia de Nuestra Señora de la Asunción. En la fachada del templo se pueden ver vestigios de una estructura arquitectónica anterior a la actual, la iglesia originaria, que se construyó en el siglo XIV y se reformó posteriormente. La fachada actual es barroca, de gusto y factura popular, está fechada 1775; tiene un campanario anterior, del siglo XVII, sobrio y de buena fábrica. La iglesia fue reconstruida y ampliada considerablemente en los siglos XVII y, sobre todo, a finales del siglo XVIII, con el gusto barroco. El altar mayor, de factura académica, fue hecho cuando Joaquín Company, nacido en el pueblo, era arzobispo de Valencia. La mejor capilla de la parroquia es la de la Virgen de los Dolores, neoclásica.
Desde la calle se pueden observar palacetes y casas antiguas (particulares) de interés. La más notable es la Casa gran o Casa dels set balcons, en la plaza del Árbol; otras casas están situadas en dicha plaza o en la calle Mayor (nº 11 y 31) y en la calle San Juan (nº 1), algunas tienen escudo señorial y otras no. También son relevantes algunas casas de principios del siglo XX, una funcional de labradores acomodados y otra de sabor modernista (los números 48 y 46 respectivamente de la calle Virgen del Patrocinio).
De interés son las ermitas gótico conquista de los Santos Médicos (al final del Calvario) y la de San Roque (ésta bien conservada, particular).
Referencias literarias de Penáguila se encuentran en Enric Valor y Rafael Pérez y Pérez. De Valor, el pueblo es escenario de dos cuentos: uno en el paraje del Riuet (I queixalets també…) y el otro en el camino del Collao (El dimoni fumador). De Pérez y Pérez, la novela La Señora pasa a Penáguila (con el nombre de Beniraspeig) y en ella se retratan curiosos personajes populares y caciques de los años 1920-30.
Un monumento natural que no conviene perderse es el paraje privilegiado del Arco de Santa Lucía, en la Penya del Castell (una protuberancia de la sierra de Penáguila), donde se produce una alineación solar poco antes de la puesta los días centrales del solsticio de invierno.
